Het werd in 1853 gesticht door Jan van de Griendt, vernoemd naar zijn vrouw Helena Panis, voor turfwinning door de Maatschappij Helenaveen.
De Helenavaart, het kanaal met zijwijken, werd gegraven om turf af te voeren.
Het dorp groeide met een gemengde bevolking, waaronder veenarbeiders uit Noordoost-Nederland en Duitsland.
Kenmerkend zijn de eikenlanen, Koningshoeven-boerderijen en een beschermd dorpsgezicht.
In 2019 werd Helenaveen uitgeroepen tot Groenste Dorp van Nederland.